GNSS失锁下基于CNN-BiLSTM-Attention模型的机载组合导航算法

摘要： 针对全球导航卫星定位系统（GNSS）信号失锁导致惯性导航系统（INS）/GNSS组合导航系统误差发散的问题，提出了一种基于CNN-BiLSTM-Attention模型的机载组合导航算法。通过将注意力机制引入CNN-BiLSTM中，构建CNN-Bi LSTM-Attention模型，利用GNSS信号正常时的惯性测量单元输出信息、INS姿态信息及GNSS导航信息训练模型，以预测信号... （共8页）