复杂水域下的声呐-视觉-惯性紧耦合位姿估计方法

摘要： 针对光照不足与噪声干扰导致水下位姿估计精度严重下降的问题，提出了一种基于声呐、视觉与惯性传感器融合的水下多模态位姿估计方法。首先，采用自适应直方图均衡化与多尺度颜色恢复相结合的算法，为系统特征提取提供高质量图像数据；其次，对惯性测量单元（IMU）数据进行预积分，将其转换为相对运动约束，以减少后端优化计算量；然后，将视觉重投影误差、IMU测量误差以及声呐距离测量误差作为约束，构建... （共9页）