基于时频特征融合的AUV组合导航智能故障检测方法

中国惯性技术学报页数： 10 2025-12-30

摘要：针对传统自主水下航行器（AUV）组合导航故障检测方法依赖精确模型与固定阈值，导致缓变故障漏检率高、环境噪声适应性差的问题，提出一种基于时频特征融合的智能故障检测方法。通过CNN-BiLSTM网络提取残差序列的时频特征，并利用交叉注意力机制实现跨域特征的自适应融合，以增强对故障微弱征兆的感知能力。基于湖/海试AUV实航数据的验证结果表明，所提方法在强噪声环境下能将误警率降至2.6... （共10页）

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