基于非振荡多项式插值的水平集路径规划方法

中国惯性技术学报页数： 11 2025-12-30

摘要：针对经典路径规划算法受海洋环境信息影响，导致航行时间长和规划路径长的问题，提出一种结合海洋环境信息的时间优先安全路径规划方法。首先，综合流速、风速和浪高三种环境以及威胁目标信息建立背景场矩阵，根据水平集方程结合自身运动特征和环境场信息构建航行器行进边界演化运动模型。然后利用非振荡多项式插值方法和分离变量法求取偏微分方程的粘度解。最后，由终点逆向回溯求解得到复杂环境场中时间优先安... （共11页）

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