基于因子图优化的多模态伪卫星/视觉/惯性融合定位方法

中国惯性技术学报页数： 9 2025-12-30

摘要：伪卫星技术与全球导航卫星系统（GNSS）信号体制兼容，在遮蔽环境下与视觉、惯性信息融合具有应用潜力。但当可见伪卫星数量不足或水平精度衰减因子（HDOP）值较高时，传统多基站定位方法难以提供有效全局约束。针对此问题，提出了一种具备多模态量测的伪卫星定位方法，设计了一种均匀圆型伪卫星阵列天线，提供了载体相对于单基站伪卫星的方位角和俯仰角量测。然后基于因子图优化完成多模态伪卫星/视觉... （共9页）

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