一种非合作环境下AUV惯性导航自辅助校正方法

中国惯性技术学报页数： 8 2025-12-30

摘要：针对水下非合作环境中自主水下潜器（AUV）仅使用捷联式惯性导航系统（SINS）进行纯惯性导航解算时，存在误差累积导致导航误差发散。因此，提出了一种仅依赖SINS自身信息的惯性导航自辅助校正方法。所提方法通过在AUV长航过程中增加自辅助环节来校正AUV长航过程中SINS的累积误差，并延缓后续误差累积速度。在自辅助环节中，AUV舵鳍桨配合，驱动运载体相对水流进行周期性运动，使SIN... （共8页）

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