基于正六边形栅格和A~*算法的船舶路径规划方法

中国航海页数： 9 2026-02-02

摘要：针对传统正方形栅格在船舶路径规划中存在的安全裕度不足、搜索效率不高以及难以满足船舶运动特性的缺陷，提出一种基于六边形栅格与改进A~*算法的船舶路径规划方法。根据正六边形栅格的几何特性与船舶避碰安全距离，构建六边形栅格邻域模型，并设计适用于六边形栅格的节点编码方法；结合船舶惯性运动特性与转向约束，建立船舶在六边形栅格中的运动代价模型；在此基础上，对传统A~*算法进行启发函数与转向... （共9页）

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