基于改进积分视线制导律的船舶路径跟踪控制

中国航海页数： 11 2025-09-25

摘要：针对船舶自主航行和船舶航迹高精度控制的需求，在积分视线算法基础上提出一种划分积分区域的模糊控制方法用于自主航行船舶的路径跟踪控制。在建立船舶运动模型的基础上，使用扩展卡尔曼滤波器通过位置信息实现了船舶速度、航向等状态的估计;针对不同航行工况设计模糊控制器对前视距离参数进行动态调整以提高跟踪性能。以中远海运集团建造的700 TEU电池动力集装箱船为控制对象，在仿真平台进行路径跟踪... （共11页）

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