基于深度强化学习的无人艇航迹规划与控制

中国航海页数： 9 2025-09-25

摘要：本研究旨在运用强化学习方法解决无人艇航迹规划与控制问题。在航迹规划方面，采用Q学习(Q-learning)算法，针对真实水域进行航迹规划。在奖励函数设计中考虑了浅水区，并致力于减少航迹的转向点数量。在航迹控制方面，将柔性动作评价(SAC)算法与比例积分微分(PID)控制算法相结合，克服了传统PID控制器参数人工整定、调节困难的问题的同时，也规避了深度强化学习缺乏可解释性的缺点。... （共9页）

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