基于低成本惯性测量单元的船舶姿态预测

摘要： [目的]在复杂海洋环境下，船舶的垂直运动一般会对海上工程作业的安全性造成严重影响，而主动升沉补偿装置可以补偿船舶的垂直运动，其所有的补偿命令均需以船舶在竖直面的运动（横摇、纵摇和垂荡）作为输入，故提出一种基于低成本惯性测量单元的船舶姿态预测方法。[方法]基于四元数与船舶旋转运动之间的数学模型，同时考虑船舶处于动态时的线加速度，引入一个虚拟艏摇测量值，进而设计船舶姿态观测器，并采... （共12页）