基于模糊PID的矢量推进穿戴式蛙人运载器设计及姿态控制

摘要： [目的]针对当前穿戴式蛙人运载器在与通用潜水装备的兼容性、可穿戴人机交互、数学模型建立、闭环姿态控制算法方面存在的缺口，开展矢量推进的穿戴方便、智能可控的穿戴式蛙人运载器整体设计、数学模型建立及姿态控制研究。[方法]首先，针对穿戴式蛙人运载器的结构和功能组成以及矢量推进布局进行设计，建立蛙人与运载器整个系统的运动学和动力学模型，开展“四螺旋桨组合式”矢量推进器作用下蛙人运载器的... （共11页）