融合激光雷达和惯性导航的船舶靠离泊高精度定位方法

摘要： [目的]为了满足船舶靠离泊过程中近距离高精度感知的需求，提出一种融合激光雷达和惯性导航系统的高精度定位方法。[方法]首先，构建船舶航行的多坐标转换和时间配准算法，实现感知设备在时间和空间上的统一，并对采集的点云数据进行校正和滤波处理；其次，提出一种改进的随机采样一致性算法（RANSAC），通过引入泊位高程来确定聚类阈值，并优化聚类成本函数，从而降低点云数据随机性对岸线检测精度的... （共9页）