极地冰区航行冰山避碰策略研究

中国造船页数： 15 2025-08-20

摘要：针对复杂极地环境中船舶航行安全问题,提出了一种适用于静/动态障碍物联合避碰的控制策略。通过海冰遥感图像和栅格法对极地环境进行建模,利用Theta*算法生成全局参考路径；采用改进的自适应视线制导算法补偿时变环境扰动导致的侧滑角快速变化,并结合非线性模型预测控制（MPC）方法设计路径跟随控制器；使用最近会遇点方法评估船舶与漂移冰山的碰撞风险,提出动态ASC-Theta*算法进行局部... （共15页）

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