基于单目视觉的乒乓球识别与定位系统设计

摘要： 针对乒乓球拾取机器人在工作中获取乒乓球的位置信息的需要，设计了一种基于单目视觉的乒乓球识别与定位系统。首先，通过单目相机采集工作场景的图像信息，控制单元在获取图像信息后使用YOLOv5s识别算法对乒乓球进行识别，求出乒乓球中心点的像素坐标；然后，使用张正友相机标定方法，获取单目相机的参数信息，结合单目相机测距程序完成对乒乓球的三维坐标计算；最后，输出乒乓球相对于相机的平面坐标。... （共4页）