基于能耗约束的水下航行器路径规划与浮力调节系统优化

摘要： 针对传统蚁群算法优化出的路径“距离最短但能耗并不是最低”的问题，通过对水下航行器的浮力调节系统、俯仰调节系统和定深推进系统工作过程消耗的能量进行分析，并对蚁群算法增加能耗约束，使得水下航行器在复杂海洋环境中的搜索路径满足能耗水平最低、路径最短的需求。通过建立栅格环境地图，模拟并分析了路径最短和能耗最低两种优化方法下的结果差异。仿真结果表明：尽管能耗约束下的路径长度和拐点个数都略... （共9页）