基于深度强化学习的无人船避障研究

计算机应用与软件页数： 7 2026-01-12

摘要：为提高无人船航行的安全性，提出一种基于改进双延迟深度确定性策略梯度算法(Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient, TD3)的智能避障算法D＿TD3。提出混合风险评估模型，使用无人船运动参数、海上避碰规则等，构建动态船域，对碰撞风险度进行分层计算。根据碰撞风险度、避碰规则等设计具有指导性的奖励函数。提出带有混合经验池的优先级... （共7页）

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