基于Mahony与自适CKF的多传感器姿态解算算法

电子测量与仪器学报页数： 10 2025-03-12

摘要：在微机电系统(MEMS)惯性测量器件的应用中，研究有效的多传感器数据融合算法是提高姿态解算精度和抗干扰能力的关键技术之一。针对载体姿态解算精度低和磁力计易受磁干扰的挑战，提出了一种结合Mahony滤波和容积卡尔曼滤波的姿态解算算法。首先，利用磁力计和加速度计的信息构建误差修正量，对陀螺仪数据进行修正。同时，通过关键帧技术对受到磁干扰的数据进行主动补偿。修正后得到的初步姿态四元数... （共10页）

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