用于肠道疾病检测的仿蚯蚓无绳软体机器人

工程设计学报页数： 9 2025-04-27

摘要：软体机器人以其良好的人机交互特性为肠道疾病的检测提供了新手段。然而，其需要大量线缆连接外部控制系统，检测时会给患者带来不适。由此，提出了一种仿蚯蚓无绳软体机器人。机器人装配有柔性压力传感器和无线微型摄像头，能够在类肠道环境中实现可控运动，同时可监测环境压力的变化，并通过视觉感知检测环境中的异物。机器人由前端径向运动执行器、中心轴向运动执行器和后端径向运动执行器构成，内部集成了小... （共9页）

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