基于改进PRM算法和事件触发机制的无人船动态避碰轨迹规划

船舶力学页数： 11 2025-08-15

摘要：无人船的轨迹规划是无人船自主航行的重要环节。本文基于改进PRM算法和事件触发机制提出一种无人船动态避碰的轨迹规划方法。首先，将PRM和A*结合得到PRM–A*算法，并基于PRM–A*算法建立无人船轨迹规划模型。根据当前时刻的环境态势建立栅格地图，通过PRM–A*算法规划无人船的避碰路径，并建立该避碰路径的S–T栅格图。通过PRM–A*算法对S–T栅格图规划无人船航速，从而得到当... （共11页）

开通会员，享受整站包年服务

说明：本文档由创作者上传发布，版权归属创作者。若内容存在侵权，请点击申诉举报

科技文档

数学力学化学金融证券保险投资会计审计园艺林业旅游体育物理学生物学天文学气象学海洋学地质学新能源金属学农艺学农作物管理学领导学自然科学系统科学资源科学无机化工有机化工燃料化工化学工业材料科学矿业工程冶金工业安全科学环境科学工业通用机械工业无线电子电信技术铁路运输汽车工业船舶工业动力工程电力工业农业科学农业工程植物保护动物医学教育理论学前教育初等教育中等教育高等教育职业教育成人教育自然地理地球物理经济统计农业经济工业经济交通经济企业经济文化经济信息经济贸易经济财政税收市场研究科学研究互联网自动化轻工业核科学服务业石油然气服务业野生动物水产渔业硬件仪器仪表航空航天武器军事公路运输水利水电建筑科学软件