一种多四旋翼无人机航迹优化与避障算法

航天控制页数： 8 2025-04-30

摘要：针对多架四旋翼无人机在复杂多变风场中的避障难题，提出一种基于高斯伪谱法（GPM）的航迹规划算法。首先，建立单机处于混合风场中的动力学模型，在此基础上通过将编队中的僚机约束转化为长机约束进行处理，构建了多约束航迹规划模型；然后，在确保编队能够定时到达目标地点的前提下，该模型以最小化编队飞行所需的能耗作为优化目标；最后，利用GPM优化长机航迹，将其转化为非线性规划问题（NLP），并... （共8页）

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