基于模糊强化学习和模型预测控制的追逃博弈

控制与决策页数： 11 2025-01-13

摘要：针对三维空间中智能体追逃博弈策略制定与鲁棒控制问题,提出一种基于模糊强化学习与模型预测控制(MPC)的分层追逃博弈框架.所提出框架结合三维空间的阿氏圆和模糊行动者-评论家学习(FACL)算法获得智能体的运动信息,并将其用作MPC算法的参考输入来设计四旋翼无人机的控制器.通过对四旋翼欠驱动系统模型进行解耦,设计考虑误差系统积分项的高度、平移和姿态控制器.通过FACL算法提供的参考... （共11页）

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