基于改进空间分层算法的无人机路径规划研究

摘要： 城市中楼宇分布不规律，空域结构复杂多样，低空物流无人机需同时适应简单与复杂环境，针对其路径规划适应性较差的问题，如何建立规划模型并设计算法是求解问题的关键，提出了一种基于改进空间分层的无人机路径规划算法。首先，设计了采用空间层化的节点模型，分级的节点结构有效节省数据存储空间，结合无人机约束，进一步过滤复杂环境中的搜索节点数；其次，针对层级结构设计了自适应的初始规划层级与预估代价... （共8页）