实-虚结合的机械臂与数字孪生体协调控制

兵器装备工程学报页数： 10 2024-11-15

摘要：为提升现有机械臂遥控、遥操作能力，克服操控精度受限等问题，结合数字孪生技术，提出了一种机械臂数字孪生体与机械臂实体之间虚-实协调控制的新方案。该方案以ESP32单片机作为控制核心，结合3D建模和打印技术构建机械臂整体结构，通过控制多个舵机实现其6自由度操作功能；基于Unity平台，开发了机械臂数字孪生体模型及相应的移动应用模块，建立起机械臂与数字孪生体间的信息交互数据链路，实现... （共10页）

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