基于新型TSM的船舶动力定位系统控制研究

摘要： 复杂海洋情况下，水面船的动力定位系统存在定位精度低、收敛速度慢的问题，难以保持期望船位与艏向。为了提高系统的收敛速度减少跟踪误差，提出一种基于新型固定时间稳定的非奇异快速终端滑模(TSM)控制方法。该方法采用新型固定时间稳定算法获得收敛时间的上界，选择固定时间扩张状态观测器，对船舶航行速度和海洋干扰力进行估计，进一步提出一种固定时间非奇异快速终端滑模输出反馈控制器，避免奇异性问... （共9页）