燃气管道巡检四足机器人的改进沙猫群优化SLAM算法研究

电子测量与仪器学报页数： 9 2024-10-23

摘要：为解决燃气管道巡检四足机器人的地图构建问题，提出一种改进沙猫群算法优化的ISCSO-FastSLAM算法。首先，引入柯西变异策略提高沙猫群算法跳出局部最优的能力，加快收敛速度，并加入自适应遗传参数增强沙猫群算法的稳定性。再通过改进沙猫群算法输出的位置预测最优解来更新FastSLAM算法的预测粒子集，从而提高估计精度。同时利用低权重粒子优化策略代替粒子滤波中原来的重采样步骤，来保... （共9页）

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