基于本体的非结构化道路场景建模和行为决策的方法研究

电子测量技术页数： 9 2024-11-24

摘要：本文章针对非结构化道路，自主车辆难以进行有效导航和决策规划的问题，提出了一种基于本体论进行驾驶场景建模与行为决策的方法。首先，建立了非结构化道路中各个元素的本体模型，其中利用八方位模型来描述道路场景中无人车和障碍物之间的位置关系。然后，将自主车辆中栅格地图的笛卡尔坐标系转换为Frenet坐标系，以组合弹簧模型为架构定义风险函数来评估车辆在当前场景行车的风险值。再将光电信息数据和... （共9页）

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