针对室内高低动态环境的视觉SLAM算法研究

电子测量技术页数： 9 2024-11-07

摘要：针对大多数经典视觉SLAM在室内的动态环境下鲁棒性不足问题，在基于ORB-SLAM3算法框架之下，提出了一种可区分室内高低动态环境的视觉SLAM。首先提出一种根据连续多帧之间位姿变换做重投影误差来区分室内环境中的先验动态对象处于高动态还是低动态的算法。然后根据环境的高低动态决定是否结合YOLOv8-Seg实例分割网络对动态环境中的动态特征进行剔除，保证SLAM系统的跟踪精度。最... （共9页）

开通会员，享受整站包年服务

科技文档

数学力学化学金融证券保险投资会计审计园艺林业旅游体育物理学生物学天文学气象学海洋学地质学新能源金属学农艺学农作物管理学领导学自然科学系统科学资源科学无机化工有机化工燃料化工化学工业材料科学矿业工程冶金工业安全科学环境科学工业通用机械工业无线电子电信技术铁路运输汽车工业船舶工业动力工程电力工业农业科学农业工程植物保护动物医学教育理论学前教育初等教育中等教育高等教育职业教育成人教育自然地理地球物理经济统计农业经济工业经济交通经济企业经济文化经济信息经济贸易经济财政税收市场研究科学研究互联网自动化轻工业核科学服务业石油然气服务业野生动物水产渔业硬件仪器仪表航空航天武器军事公路运输水利水电建筑科学软件