融合速度障碍法和DQN的无人船避障方法

电子测量技术页数： 8 2024-10-23

摘要：为提高无人船(USV)动态避障的安全性与经济性，提出了一种融合速度障碍法和深度Q网络(DQN)的无人船避障方法。首先，在计算传统速度障碍物相对碰撞区域时，考虑障碍物未来时刻运动信息，改善传统速度障碍法因忽略障碍物即时位置变化从而导致避障失败的问题。其次，将碰撞危险度系数引入DQN状态空间中，优先选取危险度系数最高的障碍物作为避障对象，改善状态空间信息冗余问题。再次，根据改进速度... （共8页）

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