基于SINS/GNSS动态差分序列的AEKF算法研究

电子测量技术页数： 10 2024-10-21

摘要：针对传统组合导航滤波算法中GNSS量测噪声方差参数不确定问题，本文基于SINS/GNSS动态差分序列原理，对传统Sage-Husa自适应扩展卡尔曼滤波算法(AEKF)根据残差序列信息估计量测方差阵的方法做改进，利用SINS短期定位高精度特性，并结合平滑有界层故障检测算法对GNSS异常观测信息进行隔离，使得改进后的自适应滤波算法能够在GNSS不同噪声环境下保持较高的定位精度。通过... （共10页）

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