基于港口环境的无人艇路径规划算法

船舶工程页数： 9 2024-12-25

摘要：针对无人艇在港口环境的传统A*路径规划算法存在的转向角过大、离障碍物过近、拐点数多、航行效率低等问题，提出一种面向实际港口环境的改进A*路径规划算法。该算法将传统A*算法的8邻域搜索拓展为32邻域搜索，从而缩短航行距离；利用动态调整启发式函数，提高搜索效率；加入安全阈值判断，使航路与障碍物间保持一定的安全距离，解决了传统A*算法沿障碍物边缘搜索安全性较差的问题；对原路径进行二次... （共9页）

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