基于改进灰狼算法的无人船路径规划

摘要： 为了提高无人船（USV）在不同水域环境中航行的自主性、航行时路径规划的自适应度和航行任务的执行效率，基于一种添加扰动因素的改进型灰狼（IGWO）算法，在电子海图中进行路径搜索。通过道格拉斯-普克（RDP）算法对航行路径中的关键路径点进行搜索以减少冗余路径。通过自由边界3次样条插值法对路径进行优化，生成连续、平滑且符合USV航行特征的路径。结果表明，IGWO算法能改善搜索路径时存... （共11页）