工业机器人关节伺服模型辨识及其参数自整定

机床与液压页数： 5 2024-12-15

摘要：为解决工业机器人关节伺服系统控制器参数整定中的系统稳定性和整定耗时问题，提出一种基于伺服系统模型辨识的最大相位裕度参数整定方法。建立工业机器人关节伺服控制器速度环的理论模型；利用谱分析法对伺服系统速度环模型进行辨识，建立精确的数学模型；最后基于给定的相位裕度系数对关节伺服控制参数进行整定。通过搭建工业机器人实验平台，将基于伺服系统模型辨识的频域整定方法与基于理论模型的频域整定方... （共5页）

开通会员，享受整站包年服务

说明：本文档由创作者上传发布，版权归属创作者。若内容存在侵权，请点击申诉举报

科技文档

数学力学化学金融证券保险投资会计审计园艺林业旅游体育物理学生物学天文学气象学海洋学地质学新能源金属学农艺学农作物管理学领导学自然科学系统科学资源科学无机化工有机化工燃料化工化学工业材料科学矿业工程冶金工业安全科学环境科学工业通用机械工业无线电子电信技术铁路运输汽车工业船舶工业动力工程电力工业农业科学农业工程植物保护动物医学教育理论学前教育初等教育中等教育高等教育职业教育成人教育自然地理地球物理经济统计农业经济工业经济交通经济企业经济文化经济信息经济贸易经济财政税收市场研究科学研究互联网自动化轻工业核科学服务业石油然气服务业野生动物水产渔业硬件仪器仪表航空航天武器军事公路运输水利水电建筑科学软件