喷涂机器人风机叶片分片喷涂轨迹优化

摘要： 针对风机叶片机器人喷涂的涂层均匀性和喷涂效率优化问题，基于风机叶片的STL模型，提出一种风机叶片分片喷涂轨迹优化方法。首先，根据机器人运动空间和喷涂表面曲率对涂层厚度误差的影响规律，建立叶片表面的分片算法。然后，以涂层厚度方差最小和喷涂时间最短为目标，建立涂层均匀性和喷涂效率的多目标优化模型，并采用改进的多目标袋獾算法对喷涂轨迹参数进行求解。试验结果表明：提出的分片算法获得的分... （共7页）