一种基于模糊图像评价与特征匹配改进的视觉SLAM方法

摘要： 针对运动模糊会降低视觉同步定位与制图（SLAM）运行精度的问题，提出了一种基于模糊图像评价与特征匹配改进的视觉SLAM方法。首先，通过分析图像运动模糊的产生原理，基于再模糊理论设计了一种模糊参数，用于表示图像的模糊程度；然后，使用自适应阈值对模糊图像进行删除；最后，在特征匹配环节改进了基于网格的运动统计算法，代替了SLAM常用的特征匹配方法。通过对不同环境的两种开源数据集进行实... （共11页）