顾及几何特征信息分类中心关键点的改进ICP点云配准

激光杂志页数： 8 2024-06-12

摘要：针对传统配准方法效率低、收敛慢和精度低的问题，提出了一种顾及多几何特征信息分类中心关键点的改进ICP点云配准方法。首先点云进行体素格网下采样后，去除地面点，加快配准效率；后采用协方差求解特征值进行几何特征信息分析非地面点云，再使用欧式距离法聚类。将聚类的中心点提取出作为关键点，通过FPFH算法对特征关键点进行描述，使同名特征中心关键点完成正确配对，得到初始变换估计矩阵；最后采用... （共8页）

开通会员，享受整站包年服务

科技文档

数学力学化学金融证券保险投资会计审计园艺林业旅游体育物理学生物学天文学气象学海洋学地质学新能源金属学农艺学农作物管理学领导学自然科学系统科学资源科学无机化工有机化工燃料化工化学工业材料科学矿业工程冶金工业安全科学环境科学工业通用机械工业无线电子电信技术铁路运输汽车工业船舶工业动力工程电力工业农业科学农业工程植物保护动物医学教育理论学前教育初等教育中等教育高等教育职业教育成人教育自然地理地球物理经济统计农业经济工业经济交通经济企业经济文化经济信息经济贸易经济财政税收市场研究科学研究互联网自动化轻工业核科学服务业石油然气服务业野生动物水产渔业硬件仪器仪表航空航天武器军事公路运输水利水电建筑科学软件