基于点线特征融合的弱纹理视觉VO系统

激光杂志页数： 9 2024-04-12

摘要：为提高无人机在弱纹理场景下执行SLAM任务的定位精度为目标，在ORB-SLAM3系统的基础上，提出了一种基于点线特征融合的视觉VO系统——PLK2-SLAM。在该系统中，根据特征相似度的统计学分析保留差异较大的特征，实现对特征的去噪，提高特征质量；在特征匹配环节采用双线程点特征匹配方法，跟踪特征时采用光流法，特征重提取时采用设计的LK2LBF方法，从而降低计算量；针对线特征提出... （共9页）

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