基于图像增强和自适应阈值的语义视觉SLAM系统

计算机集成制造系统页数： 16 2024-01-23

摘要：视觉SLAM是无人移动系统的重要组成部分。但目前视觉SLAM技术在光照变化、光照不足、光照不均匀等不同光照环境和存在移动物体干扰的环境下，经常会出现定位失效的问题。为了提高视觉SLAM在上述工作环境下的性能，提出一种名为HAYolo-SLAM的视觉SLAM系统。该系统在ORB-SLAM3的基础上进行改进，在特征点提取方法上，使用了基于直方图均衡的图像增强技术和自适应阈值与双阈值... （共16页）

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