人机交互的变刚度机构设计及最优锤击轨迹研究

摘要： 为增强机器人末端执行机构的操作能力以及保障人机交互的安全性，提出了一款具有刚度可变、能量存储、环境适应性强、人机安全交互等多种功能的变刚度机构（Variable Stiffness Mechanism,VSM）。首先，介绍了该机构通过多个磁体轴向排列并相互作用实现刚度可变功能的原理，并提出数种不同的刚度模式；然后，将VSM搭载在一台6-DOF机器人系统上进行一系列锤击碰撞实验，... （共9页）