AUV动态对接中相对位姿估计方法研究

机械设计与制造页数： 6 2024-06-18

摘要：水下动态对接可帮助自主水下机器人（AUV）实现与母艇之间的水下能源补充及数据交换，提高AUV作业能力，捕获式动态对接要求AUV具有准确估计与母艇间相对位姿的能力。针对导引灯中心提取误差导致AUV相对母艇位姿估计不准的问题，提出了一种基于随机惯性权重粒子群（SIWPSO）优化算法的位姿估计方法，首先建立导引灯成像误差函数，对其优化求解取最小值得到AUV相对母艇位姿估计模型，以抑制... （共6页）

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