汽车驾驶机器人纵横向运动模糊PID协调控制

机械设计与制造页数： 5 2024-06-18

摘要：车辆的操纵受到诸多因素的影响，包括其自身动力学限制、传感器的误差以及周围环境的变化等，导致在控制执行过程中出现偏差，对机器人的操纵性能产生影响。因此，提出汽车自动驾驶机器人模糊PID协调控制方法。基于汽车驾驶机器人系统结构，从纵、横向操纵动力学方程两方面，建立耦合动力学模型，并采用模糊PID自适应控制策略控制换挡机械手。在机器人动力学模型的基础上获取电机转矩的期望值，并设计速度... （共5页）

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