基于Transformer-CNN混合架构的跨模态融合抓取检测

摘要： 在机器臂抓取检测领域, RGB图像和深度图像的处理效率仍有很大提升空间.鉴于此,提出一种基于Transformer-CNN混合架构的新型跨模态交互融合的机械臂抓取检测方法.为了充分利用RGB和深度图像的特征信息,开发一种高效的跨模态特征交互融合模块,用来校准RGB和深度图像相对应的特征信息,并交互增强双模态的特征.此外,设计一种Transformer与CNN并行的网络模块,结合... （共10页）