基于时空Transformer特征融合的车辆轨迹预测

摘要： 在复杂的交通环境下，自动驾驶汽车需要充分地分析周围交通物体的运动方向、运动速度等信息，并准确预测未来的轨迹。针对这个问题，提出了一种基于时空Transformer的网络模型。该模型首先利用空间自注意力机制，通过捕捉同一时刻下车辆间的空间相互作用，实现对多车空间关系交互性的精确建模；随后通过时间自注意力机制提取连续帧的时间依赖关系，以此生成一组能够反映车辆动态行为的时空特征；最后... （共10页）