动态参数自适应的无人驾驶车辆变道跟踪控制

现代制造工程页数： 10 2024-12-18

摘要：为解决无人驾驶车辆轨迹跟踪精度和控制稳定性问题，提出了一种考虑前馈控制和动态调整速度比例、积分、微分(Proportional Integral Derivative, PID)控制器参数的方法。采用七次多项式进行变道轨迹规划，改进纵向位置和速度双PID控制器，动态调整纵向位移误差，并采用模糊控制对PID控制器参数进行实时整定；同时，结合基于“前馈+反馈”的线性二次型调节器(L... （共10页）

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