智能车辆生态性避障换道轨迹优化研究

摘要： 为降低智能车辆自主换道时的燃油消耗及排放，针对避障场景提出一种换道轨迹优化策略。首先根据无障碍场景，通过解耦车辆换道时的横纵向运动，求解多项式换道轨迹；其次根据避障换道场景，结合双五次多项式规划算法和解耦所得换道轨迹求解避障型换道轨迹，通过多目标遗传算法优化车辆避障型换道轨迹，求出车辆生态性最优的换道轨迹车速；最后将仿真得到的优化前后的速度轨迹代入由车辆实验所得的油耗排放三维M... （共7页）