基于模糊预测控制的自动驾驶汽车运动路径仿真研究

摘要： 为了提高自动驾驶汽车控制系统响应速度，降低其运动路径跟踪误差，设计了模糊预测控制方法，并对汽车运动路径跟踪效果进行了仿真。给出了4轮汽车平面简图模型，建立了汽车动力学方程式。设计了汽车运动路径的离散线性化预测模型，引用模糊逻辑控制器对模型预测进行在线调整和优化，使汽车控制系统具有更好的抗外界干扰能力，从而得到汽车运动路径的最优轨迹。设定汽车目标运动路径，利用Matlab软件对汽... （共6页）