先验地图辅助的激光-惯性自适应定位算法

中国惯性技术学报页数： 9 2024-12-30

摘要：针对变化场景下地图过期等导致传统地图匹配算法易失效的问题，提出了一种先验地图辅助的激光-惯性自适应融合定位算法。首先，为获得准确的优化初值并减少误差，提出了基于轻量化激光-惯性里程计初始估计的全局匹配算法。其次，为适应部分未知场景，设计了一种多模块自适应决策机制，并基于因子图融合维护全局优化位姿与关键帧队列。通过在NTU VIRAL数据集上的实验证明了所提算法的优越性，与传统的... （共9页）

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