基于自适应反馈的MPC车辆轨迹跟踪控制算法

摘要： 为解决模型预测控制(MPC)设计轨迹跟踪控制器在过于简化的车辆运动学模型下高速运动时稳态误差大的问题，借助神经网络(NN)PID控制器，引入具有前瞻性的误差反馈机制，提出一种基于NNPID反馈的模型预测轨迹跟踪控制方法。通过求取预测T时域内的平均误差，利用NNPID的自适应特性，融入模型预测控制算法中，以提高对不同轨迹曲线跟踪控制的自适应能力并降低横向稳态误差。实验结果表明，改... （共5页）