无人车U型转向路况的轨迹规划与控制研究

摘要： 针对无人车在双向单车道下的U型转向场景，基于空间分布关系与正反梯形加速度提出一种U型转向轨迹规划方法。该方法首先结合车辆空间分布特征规划出一条U型转向轨迹，并采用线性插值方法平滑该轨迹；然后，采用正反梯形的侧向加速度规划方法，通过设计多目标函数，求出侧向加速度和侧向加速度变化率的最优解；最后，提出一种基于车辆空间分布关系的改进Stanley控制算法，并通过在输入函数中添加稳态误... （共9页）