自动驾驶场景下的多任务交通感知网络

摘要： 针对现阶段环境感知网络模型检测精度低、检测速度慢等问题，提出一种多任务交通感知网络，以更加有效的方式同时进行交通目标、车道线和可行驶区域这3个任务的检测。采用一个更强大、更高效的网络进行特征提取，有利于更丰富的特征信息融合，使检测头和分割头有更好的表达效果；提出一个更加有效的损失函数，在边界框损失中充分考虑真实框和预测框之间的方向匹配，提高模型的训练速度和推理准确性；在分割分支... （共9页）