基于人工势场法的无人车路径规划与避障研究

摘要： 针对传统人工势场法在无人车路径规划和避障方面存在目标点不可达与局部极小值问题，提出一种改进的人工势场法。对引力势场函数进行修改使引力大小在距离较大或较小时收敛于某一值，解决前期引力过大引起的无人车与障碍物碰撞以及目标点不可达问题；采用更平滑的斥力计算公式对斥力势场函数进行优化，解决无人车距离障碍物过近时斥力过大引起的无人车在障碍物附近徘徊的问题；定义了编队稳定力，使编队前进过程... （共7页）